精准定位：六自由度运动平台

HEXAPODS–振动和运动控制平台
六足机器人是一种机器人操纵器，能够以所有六个自由度移动有效载荷：横向、纵向、垂直平移、滚动、俯仰和偏航旋转。可以在多个轴上同时进行运动，也可以在单个轴上独立进行运动，同时防止其他轴运动。与其他机器人机械手架构相比，六足位移台的并行致动器布置提供了高负载能力、刚度和精度。
 
六足位移台应用通常分为三大类：精确定位、运动模拟和隔振。产品模型的区别在于它们的驱动、传感、控制系统、有效载荷能力、范围、分辨率和带宽。
 
六足动物需要多种用途，它们可以允许有效载荷（例如光学或激光源）相对于另一个物体精确对齐和定向，即使热或其他形式的漂移不断产生错位，他们可以模拟车辆悬架系统的路况，从而消除昂贵的现场测试。六足位移台还可以将有效载荷（包括相机或敏感测量仪器）与地面振动或飞机抖动隔离，否则会导致图像模糊、测量错误或潜在损坏。其他运动控制设备一般只能提供一到两个自由度的定位、运动模拟或隔振，但当需要多自由度运动时，六足位移台是理想的解决方案。
 
应用邻域（精确定位）
望远镜光学对准
航天器对接系统
弹药装载
装配线定位
手术系统
串行机械手的末端执行器

➤ 针对应用优化的执行器、传感器和端接
➤ 可定制支柱几何结构和机械界面每个应用程序
➤ 具有 2kHz 采样率的实时控制器
➤ Web 浏览器图形用户界面
➤ 用于多轴控制的标准库
➤ 实时计算运动学
➤ 用于简单系统集成的主机和目标之间的 XML-RPC 通信
➤ 实时数据记录
➤ 自动操作和接受远程命令的选项
➤ 完全被动装置可用于隔振
➤ 大多数六足舱型号的真空兼容性选项
 
标准和自定义系统
大多数标准六足舱用于小型有效载荷，但我们提供的系统尺寸从 130mm  ~ 3m 不等，负载能力在 0.5 ~ 15000kg 之间。我们还为特定应用建造八足舱和降低自由度的系统。

为什么要用六自由度运动平台？
➤ 我们有能力修改我们的标准六足位移台，以满足特定客户的要求。 我们让HEXAPODS–振动和运动控制平台匹配应用程序，而不是试图让应用程序匹配HEXAPODS–振动和运动控制平台。
➤ 利用我们的传统设计，我们还制造定制六足位移台以适应独特的应用。
➤ 我们精通多种驱动类型：机电、电磁、压电、液压和气动。
➤ 我们在极端环境条件下拥有丰富的经验：洁净室、真空、低温、低温真空和户外使用。
➤ 我们直观且易于使用的图形用户界面允许枢轴点移动到任何所需位置。
➤ 根据需要提供培训、安装支持和持续服务支持。
 
六足类特征
六足机器人由六个平行布置在固定底座和移动平台之间的腿或支柱组成，每条腿由一个线性致动器、一个或多个传感器和两端的关节组成。需要一个控制器来接收和解释传感器信号，并向执行器驱动器发送协调命令，以生成所需的有效载荷运动或位置。操作员通常与电脑上的图形用户界面交互，以向六足位移台提供命令并监控其状态。

型      号	HX-P300	HX-P500
用      途	精准定位	精准定位
有效载荷质量	＜225 kg	＜15,000 kg
高      度	635 mm	810 mm
直      径	915 mm	1850 mm
带      宽	10 Hz	< 1 Hz
悬架频率	＞ 30 Hz	＞ 40 Hz
测试有效负载质量	20 kg	650 kg